3D Roboter Vision Innovativ durch integrierte Technologie FANUC TIM JUERGENS

Transkript

1 FACTORY AUTOMATION NUMERICAL CONTROL

2 3D Roboter Vision Innovativ durch integrierte Technologie 2

3 Inhalt Fanuc Deutschland GmbH Robotics Award D Area Sensor Beladen von 3 Werkzeugmaschinen mit Robotern Tools zur Erkennung von 3D Objekten 3D Vision mehr als nur der Griff in die Kiste - Applikationsbeispiele NEW Virtuelle Inbetriebnahme - Transfer in die virtuelle Welt NEW 3

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5 2. Platz Robotics Award 2014 Fanuc Deutschland Showroom in Neuhausen 5

6 2. Platz Robotics Award 2014 Vollautomatische Verkettung von 3 Robodrill Werkzeugmaschinen mittels Roboter 3D Area Sensor erkennt den Pleuel in der Kiste, dann wird die ROBODRILL mit dem M-20iA Roboter beladen Ein 2D irvision System ist zur Lagekorrektur integriert Der M-10iA Roboter auf Niederflurschienen lädt den Pleuel in die nächste ROBODRILL. Nach der Bearbeitung wird mittels Kraftsensor und Lehre die Pleuelaugen- Größe inspiziert. 6

7 Vollautomatische Verkettung von 3 Robodrill Werkzeugmaschinen mittels Roboter und 3D Area Scanner 7

8 Innovation durch Integration Integrated into the Robot Controller IRVision 2D Force Sensor 3D Integrated Area Sensor into the Robot Controller Integrated into the Robot Controller 8

9 Vollautomatische Verkettung von 3 Robodrill Werkzeugmaschinen mittels Roboter und 3D Area Scanner 3D Area Sensor Streifen werden auf die Bauteile projektiert Mehrere Bilder werden aufgenommen Eine 3D Map wird erstellt Teile werden nach definierter Priorität entnommen 9

10 Vollautomatische Verkettung von 3 Robodrill Werkzeugmaschinen mittels Roboter und 3D Area Scanner 2D Vision Prozess Position des Teils im Greifer ungenau Roboter fährt mit Teil vor Kamera 2D Korrektur, ein Ausgleich wird vorgenommen Maschine wird beladen 10

11 Vollautomatische Verkettung von 3 Robodrill Werkzeugmaschinen mittels Roboter und 3D Area Scanner Force Sensor Qualitätskontrolle Messen der Kraft in Abhängigkeit der Position über eine Lehre 11

12 Kurbelwelle Flache Blechteile Reinraum Deckel Zylinderköpfe Bremsscheibe Wellenförmige Teile Kunststoffbehälter Lebensmittel Schachtel 12

13 3D Area Sensor Die Einflussfaktoren auf das Gesamtsystem Objekte Geometrische Form, Abmessungen Oberflächenbeschaffenheit Umgebung Sortierung Griff in die Kiste Greifer Mechanisch, magnetisch, pneumatisch Konfiguration Flexibilität Sensor Genauigkeit Auflösung Messbereich 13

14 Tools zur Erkennung von 3D Objekten Teile in Box Raw 3D map Processed 3D map 14

15 Tools zur Erkennung von 3D Objekten 15

16 Tools zur Erkennung von 3D Objekten Peak Locator Tool Findet die höchsten Punkte in einer 3D Map 3D Map Local peaks Z Z Find local peaks 16

17 Tools zur Erkennung von 3D Objekten Blob Locator Tool Findet unabhängig von 2D Konturen Flächen definierter Größe 3D point Workpiece Find of a set of 3D points Measurement of plane 17

18 Tools zur Erkennung von 3D Objekten Center of Gravity Tool Findet in Abhängigkeit von 2D Konturen Flächen result of a CSM?? 18 gravity center of blob high density position of 3D points in blob

19 Tools zur Erkennung von 3D Objekten Area Plane Tool (Hybridmethode) Findet in Abhängigkeit von 2D Konturen Flächen result of GPM 3D point normal vector of the result plane 19

20 NEW Virtuelle Inbetriebnahme - Transfer in die virtuelle Welt Stand der Technik bis Heute Ohne Hardware kann kein Griff in die Kiste simuliert oder getestet werden Aufwendige Machbarkeitsanalysen Programmierung und erster Test nur am Robotersystem möglich 20

21 NEW Virtuelle Inbetriebnahme - Transfer in die virtuelle Welt 21

22 NEW Virtuelle Inbetriebnahme - Transfer in die virtuelle Welt Stand der Technik ab Heute 3D Area Sensor ist in die Fanuc Simulationsumgebung aufgenommen Machbarkeitsanalyse Taktzeitanalyse Virtuelle IBN Kürzere Durchlaufzeiten Effizienteres Programmieren, da alle Schnittstellen in der Simulation berücksichtigt werden können 22

23 Kurbelwelle Flache Blechteile Reinraum Deckel Zylinderköpfe Bremsscheibe Kunststoffbehälter Depalettieren Kiste Lebensmittel Säcke 23

24 Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit Ich freue mich auf Ihr Feedback Fanuc Deutschland GmbH, Büro Berlin Tim Jürgens 24

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